Dakwah merupakan nadi kepada pengembangan dan penghayatan ilmu-ilmu Islam. Dengan adanya dakwah dalam rutin harian, ilmu-ilmu Islam akan terus diamalkan oleh umat Islam dan seterusnya melahirkan modal insane yang terbaik. Sehubungan dengan itu, Badan Dakwah dan Kerohanian (BADAR) diwujudkan sebagai salah satu wadah kepada pembangunan insan di bumi SMASKP.

Badan Dakwah & Kerohanian (BADAR) Sekolah Menengah Agama Sains Kuala Pilah telah ditubuhkan secara rasminya yang pada 2005. BADAR yang pada asalnya diwujudkan sebagai salah satu unit di dalam Unit Kepimpinan dan Hal Ehwal Pelajar di bawah Biro Kerohanian. Kesemua anggota seramai 10 orang yang dilantik merupakan Ahli Jawatan Kuasa Kerohanian musolla Putera dan Puteri dan diketuai oleh seorang Guru Penyelaras BADAR.

Setelah melihat penerimaan yang baik di kalangan pelajar dan warga sekolah, tahun 2006, BADAR sekali lagi telah distrukturkan semula secara lebih efisyen dengan struktur organisasi yang lebih terperinci dan mewujudkan lajnah-lajnah yang dipertanggunjawabkan bagi sesuatu tugasan khas. Penstrukturan ini masih mengekalkan AJK Biro kerohanian sebagai Majlis Tertinggi tetapi disokongan dengan perlantikan wakil setiap tingkatan. Jumlah jawatankuasa yang dilantik bagi pelajar putera dan puteri seramai 42 orang. Struktur organisasi ini kekal sehinggalah tahun 2007.

Bermula tahun 2008, BADAR telah mengorak satu langkah lagi apabila telah diletakkan di bawah Unit Pembangunan Modal Insan (PMI) dan diiktiraf sebagai persatuan wajib bagi SMASKP. Dengan status ini BADAR telah menjadi satu entiti baru dalam organisasi di sekolah dan taraf ini menyamai taraf Unit Kepimpinan dan Hal Ehwal Pelajar (UKHEP) yang sebelum ini menaungi BADAR. Pengiktirafan ini secara tidak langsung juga sebagai menghargai sumbangan besar BADAR di dalam membantu pihak sekolah mengurus dan mengendalikan program-program pembangunan insan dan kerohanian warga SMASKP. Sepanjang 2008, pelbagai program telah disusun dan dilaksanakan mengikut perancangan yang telah dibuat di awal tahun 2008.

Tahun 2009 pula menyaksikan pengurangan AJK BADAR kepada 25 orang (12 Putera dan 13) Puteri bagi memastikan tugasan setiap lajnah dapat dilaksanakan secara lebih berkesan. Kekuatan BADAR turut disokong oleh 30 orang Nuqaba' (15 Naqib dan 15 Naqibah) bagi memastikan perjalanan usrah dapat dilaksanakan dengan lebih lancar. Para AJK 2009 juga telah didedahkan kepada pengurusan organisasi sejak pertengahan tahun 2008 lagi secara bersiri dengan harapan pengurusan dan aktiviti 2009 lebih baik berbanding tahun-tahun sebelum.